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多關節機器人與機床組合設計

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多關節機器人與機床組合設計

發布日期:2018-02-07 作者:www.54wukong.com 點擊:


合機床與工件輸送用機器人的加工裝置。通過組合機床與多關節機器人,能夠擴大機器人的可動範圍並在更多的作業中有效地利用機器人。如果具有多關節機器人並擴大機器人的可動範圍,則需要使機床的用於保護操作員的安全柵更大型。機床的操作員需要操作機械的控製盤,或者監視工件的加工狀態或切屑的狀態。如果將用於多關節機器人的安全柵配置在比機床的罩更靠操作員側,則有損壞機床的加工區域的可見性的問題。而且,由於安全柵的存在,也有操作員難以接近加工區域,作業性惡化等問題。再者,也有為了安全柵而擴大加工裝置整體的設置空間的問題。

多關節機器人

機床是例如車床型的加工中心,具有設置在機床的側部的工件供給、排出用托盤。龍門軌覆蓋機床與托盤。 在龍門軌上行駛的多關節機器人具有機器人底座,機器人底座具有經由第一關節連結的第一臂。第一臂具有經由第二關節連結的第二臂,在第二臂的前端經由第三關節安裝有機器手。機器手把持工件並將其向機床供給、排出。

安全柵由前麵柵加上側麵柵構成。如果在比機床的前表麵靠操作員側設置有前麵柵 ( 前麵罩 ),則操作員 不能接近機床的滑動門,而且,難以通過門的窗監視加工區域。而且,有不能操作機床的 NC 裝置的操作盤的不便。如果縮短多關節機器人的臂的尺寸而準備使可動範圍成為在機床的內側的多關節機器人,則能夠避免上述問題。但是,此時,需要符合機床的尺寸而準備多種多關節機器人,因此不合理。 此外,也有使用機床,因限製可動範圍而使機器人不起作用的情況。

整體的加工裝置具有 :機床 ;多關節機器人 ,其具備在機床的上部架設的龍門軌上行駛的兩分離電子係統速度監視控製功能。兩分離電子係統速度監視控製功能配備於多關節機器人的 NC 控製裝置內。在龍門軌上行駛的帶有兩分離電子係統速度監視控製功能的多關節機器人具有機器人底座,機器人底座具有經由第一關節 連結的第一臂 。 第一臂具有經由第二關節連結的第二臂,在第二臂的前端經由第三關節安裝有機器手。 機器手把持工件並將其向機床供給、排出。

多關節機器人的兩分離電子係統速度監視控製功能能夠以限製機器人的可動範圍的方式設定。 兩分離電子係統速度監視控製功能是內置於控製多關節機器人的 NC 的安全功能,具有雙重監視馬達的位置與速度而切斷動力的路徑的雙係統。該兩分離電子係統速度監視控製功能具有高安全性,符合歐洲的安全規格。利用該兩分離電子係統速度監視控製功能,將機器手的可動範圍限製設定在比機床的前麵罩的內側。通過限製設定該可動範圍,無需將安全柵的前麵柵設置在覆蓋機床前表麵的位置。通過該結構,即使帶有兩分離電子係統速度監視控製功能的多關節機器人在工作中,操作員也可以開閉機床的門,或通過窗監視加工區域,而進行 裝置的操作盤的操作。而且,能夠縮小加工裝置整體的設置空間。


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關鍵詞:桁架機器人,桁架機械手,工業多關節機械手

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