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工業多關節機械手電機的工作特性及要求電機慣量特點

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工業多關節機械手電機的工作特性及要求電機慣量特點

發布日期:2018-02-07 作者:www.54wukong.com 點擊:

工業多關節機械手電機的慣量特點

   J1、J2軸負擔整個機構的重量,在手臂工作過程中,機構會隨機打開和收縮。從J1、J2電機的應用角度來看,負載的機械慣量是實時變化的。根據以往經驗,負載的慣量變化範圍在7倍以內。J3、J4、J5負載的機械慣量也是變化的,隻是變化的範圍沒有J1和J2大。這樣從控製的角度的角度來看,對電機的要求是慣量要足夠大,係統才容易進入穩定區。所以軸1,軸2要選用大慣量電機,軸3、軸4、軸5選用中慣量電機。

工業多關節機械手

軸6的電機一般安裝在機械手臂內部,更看重小體積,低發熱的功率密度特性。以上就是6關節機械手臂不同軸在電機選型方麵對慣量的要求。

工業多關節機械手電機的工作特性及要求

多關節機械手的各個電機是多軸聯動工作的,總體上屬於S3間歇工作製,從某一個動作的完成來看,屬於恒扭矩高加減速性質。為了減小工作機構的體積,往往通過小體積大速比的RV減速箱鏈接傳動機構。

這樣對高速響應的機器人而言,必然要求高速,高響應,小體積的電機,為了配合高慣量,軸1到軸3的電機從外形上看必然是比較粗短的。

工業多關節機械手安全機械抱閘的需求

6關節機械手電機大多需要機械抱閘來保證安全,由於受到重力和運動慣性的影響,抱閘力矩的安全係數要較通用機械的要求為大,按使用環境的不同安全係數要求也從1.5到2.0不等。總之,任何情況下要保證不能夠溜車。

另外,為了保證機械手臂的總體安全性,抱閘信號從控製係統直接給出,而不是從伺服驅動器給出。具體控製信號的協調和抱閘的保護就不再這裏展開了。

伺服電機編碼器和可靠重複定位

由於多軸聯動的空間運動特點,關節電機選擇多圈絕對位置編碼器最好。目前流行由齒輪機構保證的多圈位置記憶型編碼器和由電池供電通過電路記憶多圈位置型編碼器兩類。

從長期便於維護的角度來看,第一類編碼器是比較好的,但從初次投入成本考慮,第二類編碼器是比較合適的。


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關鍵詞:桁架機器人,桁架機械手,工業多關節機械手

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